Altendorfs verkehrsgünstige Lage an der Regnitz führte dazu, dass hier schon vor Christi Geburt eine bedeutende Siedlung entstand: Dieser keltische Vorgänger des heutigen Ortes erreichte den Funden nach zu schließen wohl stadtähnliche Dimensionen. Später wurden die Kelten von den Germanen verdrängt.
Im Mittelalter lag der Ort etwas abseits der wichtigen Verbindungswege. Im 17. Jahrhundert wurde in Altendorf eine Haltestelle für die Postkutschen eingerichtet. Die historische Posthalterei beherbergt inzwischen ein Gasthaus. Heute ist der Ort als Kürbisdorf bekannt: Das Kürbisfest am ersten Oktoberwochenende bildet zusammen mit der Kerwa im September den Höhepunkt des Altendorfer Veranstaltungsjahres.
